齐军到了燕国，才知山戎早就带着抢到的人口和财物跑了。燕国的君主燕庄公对齐桓公说：“附近有个无终国（今玉田县），与我们素有往来，他们也和山戎有仇，可否请他们给我们带路，一同攻打山戎？”齐桓公立刻派人去无终国求助，无终国派了一支军队前来参战。
山戎的首领叫密卢，他听说齐、燕、无终三国联合讨伐，知道打不过，就带着一些亲信和金银财宝向北方逃跑了。来不及跑的山戎百姓和士兵都投降了。齐桓公为了使山戎真正心服，传令不许伤害山戎降兵和百姓。山戎人受到宽待，感激齐桓公。齐桓公问他们：“你们的首领跑到哪里去了？”他们说：“一定是去孤竹国借兵去了。”齐桓公决定跟踪追击，捉拿密卢，征伐孤竹国，彻底消除北方动乱的隐患。
再说密卢逃到孤竹国，向国君答里呵求援。答里呵派大将黄花率兵跟密卢前去迎战齐军，不料，黄花一出战就被齐军打得大败。黄花逃回去对答里呵说：“齐侯率军前来，不过是要捉拿密卢，与我国毫无关系。我看不如杀了密卢，与齐桓公讲和，方能保全我们自己。”另一位大臣则献计说：“北方有个地方叫‘旱海’，又称‘迷谷’，那里茫茫沙漠无边，路途难辨。如果能把齐军引入‘迷谷’，不用一兵一卒，就能使齐军全军覆没。”
黄花听到这里动了心眼。于是去杀了密卢，割下了首级，向齐桓公献上密卢首级，并称孤竹国君答里呵已经率军逃跑，自己愿为齐军引路，追击答里呵。齐桓公信以为真，率领大队人马跟着黄花向北追击。黄花在前面带路，齐桓公带人马随后紧跟。进了沙漠，才拐了几个弯就找不到路了，既分不清东西南北，也辨不出前后左右，黄花也跑了。齐桓公这才知道中了黄花的奸计。
这时太阳已经下山，齐桓公命令赶快寻找出去的道路。但大队人马转来转去，怎么也走不出这个迷谷。这时，跟随齐桓公的上卿管仲猛然想起老马大多认识归途，便对齐桓公说：“老马识途，无终国的马很多是从山戎弄来的，不如挑选几匹无终国的老马，让它们在前边走，兴许可以找到出去的路。”齐桓公只好同意试一试。于是管仲挑了几匹老马，让它们在前边走，大队人马跟在后头。几匹马不慌不忙快地走着，果然走出了迷谷，回到了原来的路上。
大家死里逃生，都佩服管仲足智多谋。从此，“老马识途”也成为一句广为流传的成语。
齐军走出迷谷，打败了孤竹国，答里呵和黄花也被乱兵杀死，孤竹国也就被灭了。胜利之后，齐桓公将山戎、孤竹一带500
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