多不同的故事，一般它们都与拉庇泰国王伊克西翁和云有关。有一种说法说他们是伊克西翁与涅斐勒，也就是是云雨的仙女的后代，另一种说法是伊克西翁酒醉后开始对天后赫拉动手动脚，在宙斯的帮助下，赫拉将一块云化为自己的形象，半人马是伊克西翁与这块云的后代，或伊克西翁与这块云的儿子的后代等等。而在中国，也有半人马的记载，在《山海经·西次三经》里是这样说的，槐江之山……实惟帝之平圃，神英招司之。其状，马身而人面，虎文而鸟翼，循于四海，其音如榴。在这里描述了一种马身而人面的怪物。许多人认为这不过是早期人类想象出的一种怪物而已。”