于是将宋襄公迎回了宋国，并且让他继续做国君。
宋襄公回国之后却并没有反思自己的行为，只是深恨楚国，但是又没有足够的军事实力去攻击楚国。恰逢郑国的国君到楚国去朝见楚王，宋襄公便召集了卫、许、滕国的军队一起去讨伐郑国，以此向楚国示威，郑国赶快向楚国求援。
楚国此时国势正盛，岂容宋国这样的蕞尔小国肆意挑衅，便派出大军去援助郑国。楚国的军队根本不屑到郑国去与攻击郑国的宋军作战，而是直接开到了宋国，发动了攻击。宋襄公整肃军队打算与楚军决战，大司马公孙固进谏：“上天遗弃商之一族已经很久了，您执意违逆天意，要复兴商人，上天是不会宽赦的。”宋襄公此时已经完全听不进劝告，孤注一掷地准备与楚国决战。
鲁僖公二十二年（公元前638年）十一月，宋国军队与楚国军队在泓水（今河南柘城西北）展开决战。宋国军队在泓水岸边摆开阵势，楚军则渡过泓水向对岸的宋军展开攻击，楚军正在渡河的时候，公孙固说：“敌众我寡难以取胜，如今楚军正在渡河，请趁机发动进攻。”宋襄公说：“不可乘人之危。”不肯进攻。楚军很快渡过了泓水，在岸上开始排列阵势，公孙固对宋襄公说：“楚军还没布好阵势，我军抓住这个机会，赶快发起冲锋，还可以取胜。”宋襄公还是不肯。
楚国的军队排好阵势，主动发起了攻击，宋国军队哪里能够抵挡强悍的楚军呢，很快就溃败了，宋襄公手提长矛，催着战车，想要攻打过去。可还没来得及往前冲，就被楚兵团团围住，大腿上早中了一箭，身上还受了好几处伤。多亏了宋国的几员大将奋力冲杀，才把他救出来。等他逃出战场，宋国的兵车已经损失了十之八九，兵器、粮草也全部丢光，将士们死的死，伤的伤，溃不成军。
回到城中以后，所有人都指责宋襄公，宋襄公却仍然不知悔改地辩解：“君子有仁德之心，古代的行军法则是不攻击已经受伤的敌人，不俘虏头发花白的老兵，不凭借关隘险阻取胜。我国虽然军力不强，但也讲究不击鼓就不发动攻击的原则。”
公子目夷悲愤地指责宋襄公：“您根本不懂何为作战！敌人在险要关隘前无法列阵，这是上天在帮助我们，在险阻处狙击又有何不可？既然作战，那么对方的军队就全部是我军的敌人，擒杀年长者有什么顾忌？教导军队忠君爱国、勇猛作战是为了杀敌，如果同情受伤的敌人，那还不如不打伤对方；如果同情老年人，那还不如干脆投降。全军作战最重要的就是锐气，钟鼓都是用来鼓舞士气的，
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