故未能成功，但齐僖公并不死心。郑庄公去世后，郑国陷入内乱，同宋国发生了纠纷。郑国联合了希望调停郑宋纠纷的鲁国，以及纪国与宋国、卫国、南燕国和齐国发生了战争并获得了胜利。其实，在这场战争中站在宋卫一方的齐国原本同郑国有同盟关系，之所以参战，恐怕大多是由于纪国的原因，齐僖公希望能在战争中浑水摸鱼，打击纪国，但没想到居然再次失败。周桓王二十二年（公元前698年），壮志未酬的齐僖公怀着吞并纪国的遗憾去世，其子公子诸儿即位，是为齐襄公。
齐襄公凭借着父亲留下来的政治遗产，继续投身到争霸的事业中去。他见在鲁国的庇护下，纪国始终不能被消灭，于是便转而同鲁国作对。齐襄公即位伊始，鲁桓公曾经想调解齐国和纪国之间的矛盾，因此召集齐襄公和纪国国君进行会盟，然而齐襄公并不买账，不仅没有同纪国修好，反而随即派兵进攻鲁国，双方在奚地打了一仗。紧接着，齐襄公又以将同周天子之女大婚为由，邀请鲁桓公前往齐国为其主持婚礼。鲁桓公欣然前往，却没想到此一去竟送了性命。
齐襄公虽然颇有政治才干，但在私生活上却极其不检点。齐僖公有两个女儿，宣姜和文姜。宣姜被卫宣公夺去，引发了宣姜之乱；而文姜曾经打算被许配给郑昭公，但是未果；后来鲁国发生内乱，鲁隐公被公子翚杀死，鲁桓公即位。公子翚为了安定局势，与各国交好，便表示愿意同齐国结为亲家，替鲁桓公做主，迎娶了文姜。
和宣姜一样，文姜也是个著名的美女，早在她未出嫁前待字闺中时，就与兄长——当时还是公子的齐襄公发生了乱 伦关系。《诗经·齐风》中的《南山》《敝笥》《载驱》这几首诗记载了这一情况。
文姜嫁到鲁国后，自然与齐襄公断了联系，十余年没有来往。齐襄公此次请鲁桓公访问齐国，一方面可能有又打又拉的政治策略在内，另一方面也不能排除借此机会与文姜重聚。文姜自然也知道这一点，于是不仅怂恿鲁桓公前往，更以归宁之名要求一同前去。鲁桓公自然不知内情，被文姜的枕边风一吹，便答应了文姜的请求。结果，兄妹二人在齐国重新勾搭到了一起。文姜干脆夜不归宿，就住在齐襄公的宫殿内。
鲁桓公得知此事，自然勃然大怒，将文姜痛斥一顿，并决定离开齐国。文姜向齐襄公哭诉前情，齐襄公为了给妹妹而兼情人出气，居然一不做二不休，动了杀人的心思。于是，齐襄公趁给鲁桓公饯别之际，在酒席上将后者灌得大醉，又命叔叔公子彭生为其驾车，在途中趁机害死了鲁桓
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